基于智能优化算法实现的机械臂避障路径规划(Matlab代码实现）
💥1 概述针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点,对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模,并借助C空间法的思想,把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内,将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题,并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索,从而大大减少了计算量,达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人...
m固定相机模式下基于图像跟踪算法的Puma560机械臂自适应轨迹控制matlab仿真
1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下： 2.算法涉及理论知识概要 对机器人进行图形仿真，可以直观显示出机器人的运动情况，得到从数据曲线中难以分析出来的许多重要信息，并能从图形上看到机器人在一定控制条件下的运动规律。从仿真软件中观察机器人工作程序的运行结果，就能分析出该机器人轨迹规划等的正确性和合理性，从而为离线编程提供有效的验证手段。 PUMA560 机械臂是一种示教...
【优化控制】基于策略迭代算法求解重构机械臂容错跟踪控制优化问题含Matlab代码
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【机械臂优化】基于粒子群算法实现10自由度的机械臂逆解附matlab代码
1 简介2 部分代码tic %该函数表示计时开始 %------初始格式化-------------------------------------------------- clear all; clc; format long; c1=1.4962; %学习因子1 c2=1.4962; %学习因子2 MaxDT&...
【机械臂优化】基于粒子群算法实现考虑关节限位约束下的冗余机械臂求逆解附Matlab代码）
1 简介编辑编辑编辑编辑2 部分代码%%%%%%%%%%%%%%%%%%采用PSO算法对运动学冗余机械臂求一组最优逆解%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %该程序对一个具有四自由度的机械臂做位置控制，由操作空间中的位置坐标，反解出关节空间中的各个关节角度tic %该函数表示计时开始 %------初始格式化-------------------------...
【机械臂路径规划】基于人工势场实现机械臂路径规划附matlab代码
1 简介2 部分代码function lynxStart(varargin)% lynxStart Loads kinematic data for a Lynx AL5D manipulator and sets% variables.%% If using hardware:% Starts the Lynx and moves the Lynx to its home pos...
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