移动机器人和UGV的自主导航(Matlab代码&Simulink)

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💥1 概述本文包含用于开发移动机器人和无人地面车辆 (UGV) 的自主导航软件堆栈的 MATLAB® 和 Simulink® 示例。本提交中包含的示例演示了如何与支持 ROS 的机器人和等效模拟进行交互,以设计和测试用于 Turtlebot3 自主导航的软件堆栈。📚2 运行结果plot(wayp...

三自由度PUMA机器人非线性控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)

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💥1 概述针对三自由度PUMA560机器人的控制问题,可以使用三种不同的非线性控制算法:计算扭矩控制、滑模控制和反步控制。下面简要介绍这些算法的基本原理:1. 计算扭矩控制(Computed Torque Control):计算扭矩控制是一种基于模型的控制方法,通过反馈线性化将非线性...

【工业机器人】用于轨迹规划和执行器分析的机械手和移动机器人模型(Matlab&Simulink)

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💥1 概述在轨迹规划和执行器分析中,机械手和移动机器人模型可以用于模拟和分析机器人的运动和控制。以下是一些常用的机械手和移动机器人模型:1.机械手模型:1.串联机械手模型:这种模型由多个关节连接而成,每个关节可以旋转或平移。常见的串联机械手模型包括RRR(Revolute-Revolute-Rev...

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