基于模糊PID控制器的puma560机器人控制系统的simulink建模与仿真
1.课题概述 基于模糊PID控制器的puma560机器人控制系统的simulink建模与仿真，对比传统的PID控制器。分析两种控制器的控制误差。 2.系统仿真结果（完整程序运行后无水印） 3.核心程序与模型版本：MATLAB2022a 4.系统原理简介 基于模糊PID控制器的PUMA 560机器人控制系统是一种高...
基于PID控制器的六自由度串联机器人控制系统的simulink建模与仿真
1.课题概述基于PID控制器的六自由度串联机器人控制系统的simulink建模与仿真。 2.系统仿真结果（完整程序运行后无水印） 3.核心程序与模型版本：MATLAB2022a 4.系统原理简介 六自由度串联机器人控制系统是机器人学中的一个核心问题，其中PID控制器因其简单、实用和易于调整的特点，被广泛应用于机器...
四自由度SCARA机器人的运动学和动力学matlab建模与仿真
1.课题概述 针对SCARA 机器人系统进行了深入研究与探讨，提出SCARA机器人的动力学模型和运动学模型，并以MATLAB软件为仿真平台，通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱建立了一个四自由度的SCARA机器人仿真对象。在结合理论研究与仿真实验的情况下，计算了SCARA 机器人运动学正解及运动学逆解...
LabVIEW对并行机器人结构进行建模仿真
LabVIEW对并行机器人结构进行建模仿真 为了对复杂机器人结构的数学模型进行建模、搜索、动画和验证，在工业机器人动态行为实验室中，设计并实现了具有五个自由度的单臂型机器人。在研究台上可以区分以下元素：带有直流电机和编码器的机器人;稳定的连续电压源;加速度计;PWM;放大块;屏幕;计算机;万用表;连接器和采集板。该带采集板的支架用于准确确定相对角速度和加速度的特性，加速度时间并...
水下机器人双机械手系统动态建模与控制仿真（Matlab代码实现）
1 概述水下机器人-机械手系统（Underwater vehicle-manipulator systems, UVMS）可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务,在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用。通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述,介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型,总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法,分析了人机交互式遥控操作控制方式,针对UVM....
平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模+附仿真模型
目录1 平面2R机器人概述2 运动学建模2.1 正运动学模型2.2 逆运动学模型2.3 机器人运动学仿真3 动力学建模3.1 计算动能3.2 势能计算与动力学方程3.3 动力学仿真1 平面2R机器人概述如图1所示为本文的研究本体——平面2R机器人。对参数进行如下定义：机器人广义坐标 θ 1 \theta _1 θ 1 为连杆1与 y y y轴负半轴的夹角，逆时针为正； θ 2 \theta _2....
ROS_机器人urdf建模仿真实践
实践内容： 1、运用 urdf建模 实现案例中的机器人。 2、根据以上掌握的方法，再快速创建一个机器人模型。 成果图： 成果图 创建需要用到的功能包以及各种文件夹： Build跟devel两个文件夹在catkin_make之后会自动生成： 编写launch文件： 添加左轮： 编译： 启动： r...
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