如何基于Conditions在不同操作系统创建IPv4和IPv6双栈云服务器
通过创建或更新资源栈，ROS支持设置不同的条件，从而在不同的操作系统中创建IPv4和IPv6双栈云服务器。
ROS2：从初识到深入，探索机器人操作系统的进化之路
前言 最近开始接触到基于DDS的这个系统，是在稚晖君的机器人项目中了解和认识到。于是便开始自己买书学习起来，感觉挺有意思的，但是只是单纯的看书籍，总会显得枯燥无味，于是自己又开始在网上找了一些视频教程结合书籍一起来看，便让我对ROS系统有了更深的认识和理解。 ROS的发展历程 ROS诞生于2007年的斯坦福大学，这是早期PR2机器人的原型，这个项目很快被一家商业公司Wil...
ROS机器人操作系统
ROS机器人操作系统为机器人软件开发所设计的电脑操作系统架构，起源于斯坦福大学人工智能实验室。 其中ROS的发行版本：Melodic Morenia，适用平台：Ubuntu Bionic(18.04)。现将本课程中常见释义总结如下： ROS的构成：基于TCP/IP的分布式通信机制、开发工具、应用功能、生态功能。特点：点对点设计、多语言支持、精简与集成、开源且免费。...
ROS与操作系统版本对应关系
Ubuntu和ROS1版本对应关系及官方支持结束时间，加粗的为还在支持的版本，(Recommended)为官方建议使用版本。 UbuntuROS1Release dateEnd of Life14.04 LTSindigo lglooJuly 22nd, 2014April, 201916.04 LTSKinetic KameMay 23rd, 2016April, ...
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（九）Moveit（下）
添加之后，我们点击save。之后双击手指下面的links，添加如下参数：这样的话我们就完成了机械臂部分的配置了：接下来配置Robot Poses这一步是去配置一些自定义的点位，点击右下角的Add Pose。命名为home，之后点击save：这样的话我们之后就可以通过调用的方式直接将这个home调用出来。如果我们还要添加其它姿态的话也是可以的。在End Effectors里面点击add effec....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（九）Moveit（上）
Moveit的前身是PR2机器人的机械臂的代码包，之后被集成为一个软件包。它不仅可以实现单个机械臂的控制。而且可以实现两个机械臂的协调控制。而且可以RGB摄像头采集外部障碍物信息，完成自主避障这样的功能。由一系列移动操作的功能包组成，运动规划，操作控制，3D感知，运动学，控制与导航算法。同时提供友好的GUI界面。系统架构如下图所示：在这里面有一个非常核心的节点，是move_group节点，类似于....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（八）机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM（下）
接下来我们来启动演示一下：roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launchroslaunch mbot_navigation hector_demo.launchroslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch效果如下：但是这种方法如果机器人运动的速度过大的话就会使得建图出现偏差。建图过程中特征点比较多的话，建图....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（八）机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM（上）
做SLAM的硬件要求（不一定是必须的，看包和库的依赖）：（1）：差分轮式机器人，可以使用Twist速度指令控制，需要线速度和角速度。（2）：需要激光雷达、深度摄像头等测距设备，可以获取环境深度信息。（3）：最好使用正方形和圆形的机器人，其他外形的机器人虽然可以正常使用，但是效果可能不佳。机器人的深度信息里面需要包含什么内容。可以通过以下命令来对其进行查看：rosmsg show sensor_m....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（六 ）机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别（下）
Kinetic标定：之后的操作都类似，具体可以参考原视频。OpencvOpen Source Computer Vision Library在ROS当中完成Opencv的安装：sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencvROS与Opencv之间的数据连接是通过CvBridge来实现的。ROS ....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（六 ）机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别（上）
ROS中的图像数据。摄像头标定。ROS+Opencv应用实例（人脸识别、物体跟踪）。二维码识别。扩展内容：物体识别与机器学习。启动摄像头：没有安装的话参照下面命令安装一下：sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam安装完成之后就可以启动摄像头了：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch我们接下来看一下这个摄像头的....
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