UR5 机器人 URDF 代码阅读（二）
UR5 机器人 URDF 代码阅读（一）+https://developer.aliyun.com/article/1585309 二、base_link <link name="base_link"> <!-- 定义链接的可视化特性 --> ...
UR5 机器人 URDF 代码阅读（一）
前言 一、UR5 URDF 代码 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <!-- =========================...
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（四 ）机器人系组成、URDF机器人建模、xacro模型优化
机器人的定义与组成 机器人系统构建机器人系统的构建主要有以下几点：执行机构的实现：轮子、电机、舵机等。驱动系统的实现：电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。内部传感系统的实现：机器人里程计：通过电机带动光删计数，实现对机器人运动速度的求取，然后计算积分得到里程。惯性测量单元(IMU):测量物体速...
ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模
01 URDF理论1.1 什么是URDFUnified Robot Description Format，统一机器人描述格式；ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式；可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型；ROS同时也提供URDF文件的C++解析器（可以在C++代码中直接解析UR...
ROS_机器人urdf建模仿真实践
实践内容： 1、运用 urdf建模 实现案例中的机器人。 2、根据以上掌握的方法，再快速创建一个机器人模型。 成果图： 成果图 创建需要用到的功能包以及各种文件夹： Build跟devel两个文件夹在catkin_make之后会自动生成： 编写launch文件： 添加左轮： 编译： 启动： r...
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