基于包围盒的机械臂防碰撞算法matlab仿真
1.课题概述 基于包围盒的机械臂防碰撞算法。在实际情况中，由于很多对象结构较为复杂，当目标对象与障碍物之间的包围盒相交的时候，而两个物体并不相交。这就需要进一步划分目标对象，对每个划分的目标对象各个部分加入包围盒，并以此检测是否和障碍物的包围盒相交，直到找到相交部分。 2.系统仿真结果 3.核心程序与...
【机械臂优化】基于粒子群算法实现10自由度的机械臂逆解附matlab代码
1 简介2 部分代码tic %该函数表示计时开始 %------初始格式化-------------------------------------------------- clear all; clc; format long; c1=1.4962; %学习因子1 c2=1.4962; %学习因子2 MaxDT=100; ...
【机械臂优化】基于粒子群算法实现考虑关节限位约束下的冗余机械臂求逆解附Matlab代码）
1 简介编辑编辑编辑编辑2 部分代码%%%%%%%%%%%%%%%%%%采用PSO算法对运动学冗余机械臂求一组最优逆解%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %该程序对一个具有四自由度的机械臂做位置控制，由操作空间中的位置坐标，反解出关节空间中的各个关节角度tic %该函数表示计时开始 %------初始格式化---------------------------------------...
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