机器人逆运动学进阶：李代数、矩阵指数与旋转流形计算
做机器人逆运动学（IK）的时候，你迟早会遇到矩阵指数和对数这些东西。为什么呢？因为计算三维旋转的误差，不能简单地用欧氏距离那一套，那只对位置有效。旋转得用另一套方法——你需要算两个旋转矩阵之间的差异，这就涉及到矩阵对数了。 这篇文章就是要把这事儿说清楚：从旋转矩阵构成的李群开始，到流形和切空间，再到怎么用叉积算旋转矩阵的导数，如何对旋转矩阵做增量更新，最后是如何计算从一个姿态到另一个姿态需要的角....
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——2.2节李群和李代数
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第2章，第2.2节李群和李代数，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 2.2李群和李代数在数学中［4,5］，与集合论不同，群论在研究集合或者一组元素时，通常连同其某种运算一起研究。定义1一个群是由一个集合G连同其布尔运算“”来定义的，并满足如下条件。 1闭合....
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