ROS学习笔记(八): ROS通信架构(下)

ROS学习笔记(八): ROS通信架构(下)

06 Service(服务)Talker向ROS Master注册Listener向ROS Master注册ROS Master进行信息匹配Listener与Talker建立网络连接,发送服务的请求数据Talker接收请求参数,执行服务功能,执行完后,发送应答数据总结:前三步的通信协议都是RPC,最...

ROS学习笔记(八): ROS通信架构(中)

ROS学习笔记(八): ROS通信架构(中)

04 Message4.1 简介topic有很严格的格式要求,比如上节的摄像头进程中的rgb图像topic,它就必然要遵循ROS中定义好的rgb图像格式。这种数据格式就是Message。Message按照定义解释就是topic内容的数据类型,也称之为topic的格式标准。这里和我们平常用到的Mass...

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ROS学习笔记(八): ROS通信架构(上)

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本章主要介绍了通信架构的基础通信方式和相关概念。其中首先介绍了最小的进程单元节点Node,和节点管理器Node master。了解了ROS中的进程都是由很多的Node组成,并且由Node master来管理这些节点。介绍ROS的“发动机”——launch文件,学习它的格式和内容,更深入的理解ROS在...

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