ROS2：从初识到深入，探索机器人操作系统的进化之路
前言 最近开始接触到基于DDS的这个系统，是在稚晖君的机器人项目中了解和认识到。于是便开始自己买书学习起来，感觉挺有意思的，但是只是单纯的看书籍，总会显得枯燥无味，于是自己又开始在网上找了一些视频教程结合书籍一起来看，便让我对ROS系统有了更深的认识和理解。 ROS的发展历程 ROS诞生于2007年的斯坦福大学，这是早期PR2机器人的原型，这个项目很快被一家商业公司Wil...
ROS2：从初识到深入，探索机器人操作系统的进化之路
前言 最近开始接触到基于DDS的这个系统，是在稚晖君的机器人项目中了解和认识到。于是便开始自己买书学习起来，感觉挺有意思的，但是只是单纯的看书籍，总会显得枯燥无味，于是自己又开始在网上找了一些视频教程结合书籍一起来看，便让我对ROS系统有了更深的认识和理解。 ROS的发展历程 ROS诞生于2007年的斯坦福大学，这是早期PR2机器人的原型，这个项目很快被一家商业公司Wil...
ROS机器人操作系统
ROS机器人操作系统为机器人软件开发所设计的电脑操作系统架构，起源于斯坦福大学人工智能实验室。 其中ROS的发行版本：Melodic Morenia，适用平台：Ubuntu Bionic(18.04)。现将本课程中常见释义总结如下： ROS的构成：基于TCP/IP的分布式通信机制、开发工具、应用功能、生态功能。特点：点对点设计、多语言支持、精简与集成、开源且免费。...
机器人操作系统ROS 编程开发--详细总结
最近工作涉及到自动驾驶的，需要学习ROS，学习中总结了一些知识点，分享给大家。ROS基本介绍 机器人操作系统ROS，是一种分布式处理框架（又名Nodes），ROS常用C++和python编程语言开发；（这里项目开发采用C++ 11版本）。ROS的点对点设计以及服务和节点管理器等机制，可以分散由计算机视觉和语音识别等功能带来的实时计算压力，能够适应多机器人遇到的挑战。ROS免费并且开源....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（八）机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM（下）
接下来我们来启动演示一下：roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launchroslaunch mbot_navigation hector_demo.launchroslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch效果如下：但是这种方法如果机器人运动的速度过大的话就会使得建图出现偏差。建图过程中特征点比较多的话，建图....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（八）机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM（上）
做SLAM的硬件要求（不一定是必须的，看包和库的依赖）：（1）：差分轮式机器人，可以使用Twist速度指令控制，需要线速度和角速度。（2）：需要激光雷达、深度摄像头等测距设备，可以获取环境深度信息。（3）：最好使用正方形和圆形的机器人，其他外形的机器人虽然可以正常使用，但是效果可能不佳。机器人的深度信息里面需要包含什么内容。可以通过以下命令来对其进行查看：rosmsg show sensor_m....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（四 ）机器人系组成、URDF机器人建模、xacro模型优化
机器人的定义与组成 机器人系统构建机器人系统的构建主要有以下几点：执行机构的实现：轮子、电机、舵机等。驱动系统的实现：电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。内部传感系统的实现：机器人里程计：通过电机带动光删计数，实现对机器人运动速度的求取，然后计算积分得到里程。惯性测量单元(IMU):测量物体速度姿态，主要包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、磁力计等。控制系统的实现：常用的框架如下：外部....
ROS2 机器人操作系统入门和安装以及如何使用 .NET 进行开发
什么是 ROSROS（Robot Operating System，机器人操作系统，下文简称“ROS”）是一组软件库和工具的组合，可以帮助构建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，以及强大的开发工具，ROS 满足设计一个机器人项目所需要的一切东西，并且这些都是开源的。ROS 有两个版本 ROS1 和 ROS2：ROS Noetic Ninjemys 是针对 Ubuntu 20.04 (Foc....
机器人操作系统ROS浅析
一、ROS简介ROS是Robot Operating System的缩写，原本是斯坦福大学的一个机器人项目，后来由Willow Garage公司发展，目前由OSRF（Open Source Robotics Foundation, Inc）公司维护的开源项目。ROS就像手机界的安卓，电脑中的微软；ROS虽然叫操作系统，但是真正底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是R....
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