ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.6 如何使用主题与节点交互
2.4.6 如何使用主题与节点交互 要进行交互并获取主题的信息，可以使用rostopic工具。此工具接受以下参数： rostopic bw TOPIC 显示主题所使用的带宽。 rostopic echo TOPIC 将消息输出到屏幕。 rostopic find TOPIC 按照类型查找主题。 rostopic hz TOPIC 显示主题的发布频率。 rostopic info TOPIC 输出....
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.2.6 节点管理器
2.2.6 节点管理器 ROS节点管理器向ROS系统中其他节点提供命名和注册服务。它像服务一样跟踪主题的发布者和订阅者。节点管理器的作用是使ROS节点之间能够相互查找。一旦这些节点找到了彼此，就能建立点对点的通信。你可以看到以图例显示的ROS执行步骤，包括广播一个主题，订阅一个主题，发布一个消息，如下图所示： 节点管理器还提供了参数服务器。节点管理器通常使用roscore命令运行，它...
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.2.1 节点与nodelet
2.2.1 节点与nodelet 节点都是各自独立的可执行文件，能够通过主题、服务或参数服务器与其他进程（节点）通信。ROS通过使用节点将代码和功能解耦，提高了系统容错能力和可维护性，使系统简化。 ROS有另一种类型的节点，称为nodelet。这类特殊节点可以在单个进程中运行多个节点，其中每个nodelet为一个线程（轻量级进程）。这样，可以在不使用ROS网络的情况下与其他节点通信，节点通信效率....
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