机器人SLAM建图与自主导航
前言 这篇文章我开始和大家一起探讨机器人SLAM建图与自主导航 ，在前面的内容中，我们介绍了差速轮式机器人的概念及应用，谈到了使用Gazebo平台搭建仿真环境的教程，主要是利用gmapping slam算法，生成一张二维的仿真环境地图 。我们也会在这篇文章中继续介绍并使用这片二维的仿真环境地图，用于我们的演示。 教程 SLAM算法的引入 （1）SLAM：Simul...
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（八）机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM（下）
接下来我们来启动演示一下：roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launchroslaunch mbot_navigation hector_demo.launchroslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch效果如下：但是这种方法如果机器人运动的速度过大的话就会使得建图出现偏差。建图过程中特征点比较多的话，建图....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（八）机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM（上）
做SLAM的硬件要求（不一定是必须的，看包和库的依赖）：（1）：差分轮式机器人，可以使用Twist速度指令控制，需要线速度和角速度。（2）：需要激光雷达、深度摄像头等测距设备，可以获取环境深度信息。（3）：最好使用正方形和圆形的机器人，其他外形的机器人虽然可以正常使用，但是效果可能不佳。机器人的深度信息里面需要包含什么内容。可以通过以下命令来对其进行查看：rosmsg show sensor_m....
ROS中阶笔记（八）：机器人SLAM与自主导航—机器人自主导航
1 ROS中的导航框架1.1 move_base1.1.1 基于move_base的导航框架其中白色框内的是ROS已经为我们准备好的必须使用的组件，灰色框内的是ROS中可选的组件，蓝色的是用户需要提供的机器人平台上的组件。1.1.2 安装$ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation1.2.3 全局、局部路径规划1、全局路径规划(global plan....
ROS中阶笔记（七）：机器人SLAM与自主导航—SLAM功能包的使用（下）
2.2.4 启动hector_slam演示分别开启三个终端运行以下命令：$ roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch # 动一个gazebo仿真节点 $ roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch # hector建图节点 $ roslaunch mbot_teleop mb...
ROS中阶笔记（七）：机器人SLAM与自主导航—SLAM功能包的使用（上）
1 机器人必备条件1.1 硬件要求（1）差分轮式机器人，可使用twist速度指令控制$ rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear # linear：xyz方向上的线速度，单位是m/s; float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angula...
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