ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（九）Moveit（下）
添加之后，我们点击save。之后双击手指下面的links，添加如下参数：这样的话我们就完成了机械臂部分的配置了：接下来配置Robot Poses这一步是去配置一些自定义的点位，点击右下角的Add Pose。命名为home，之后点击save：这样的话我们之后就可以通过调用的方式直接将这个home调用出来。如果我们还要添加其它姿态的话也是可以的。在End Effectors里面点击add effec....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（九）Moveit（上）
Moveit的前身是PR2机器人的机械臂的代码包，之后被集成为一个软件包。它不仅可以实现单个机械臂的控制。而且可以实现两个机械臂的协调控制。而且可以RGB摄像头采集外部障碍物信息，完成自主避障这样的功能。由一系列移动操作的功能包组成，运动规划，操作控制，3D感知，运动学，控制与导航算法。同时提供友好的GUI界面。系统架构如下图所示：在这里面有一个非常核心的节点，是move_group节点，类似于....
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