ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（三 / 四）ROS基础-ROS中的关键组件（下）
TF: TransFrom坐标变换将视觉定位的物体的坐标位置x,y,z转换到机械臂的坐标x,y,z。实现坐标变换（位置+姿态），坐标系数据维护的工具。在ros中是坐标转换的标准、话题、工具、接口。通过tf树来维护各各坐标之间的关系。TransformStamped.msgtf/tfMessage.msg: 第一代tf2_msgs/TFMessage.msg： 第二代rostopic info 命....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（三 / 四）ROS基础-ROS中的关键组件（上）
ROS当中的关键组件：Launch文件TF坐标变换Qt工具箱Rviz可视化平台Gazebo物理仿真环境Launch文件我们之前都是使用rosrun命令来运行具体的节点的。当我们启动一个比较复杂的功能的时候，我们需要启动很多个节点。很多时候这种方法非常麻烦。ROS提供了另一种机制来实现多个节点的启动，同时也可以具体地配置每个节点之间的参数。比rosrun这样的命令要方便地多。并且launch文件可....
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