ROS学习-写一个tf broadcaster(C++)

ROS学习-写一个tf broadcaster(C++)

本博客主要介绍如果广播坐标框架到tf中。我们将通过本博客以及后续一篇博客来重现tf 介绍教程中的例子。之后,我们再通过后续的教程来实现 tf 更高级的特性。创建一个learning_tf包开始之前,我们需要创建一个新的ros包(参考:ROS学习-创建一个Package包),假设包的名字为learni...

ROS学习-tf介绍

ROS学习-tf介绍

tf简介一个机器人系统一个时间段通常有多个3D坐标系在变化,如世界全局坐标系,world frame, base frame, gripper frame(手臂/夹子坐标框架),head frame等。tf包能够一次性的跟踪这些所有的框架,并且允许我们询问类似于下述问题:在5秒之前,头...

ROS入门实践

4 课时 |
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云上资源部署模式:从 IaC 理解 ROS

3 课时 |
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阿里云资源编排ROS使用教程

6 课时 |
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ROS学习-下一步探索方向

本博客讨论了关于在实际机器人或者模拟机器人系统上的选项。作为初学者的教程,我们应该对ROS的核心概念有一个了解。假设存在一个robot能够运行ROS,我们可以用此来了解通过robot发布话题和订阅话题,为了确定这些主题所使用的消息,然后编写自己的节点来处理传感器数据并在真实世界中行动。ROS真正具有...

ROS学习-roswtf入门

roswtf工具将检查您的ROS设置,例如您的环境变量,并查找配置问题。如果你有一个在线的ROS系统,它会查看并检查任何潜在的问题。首先,关闭上一博客中所启动的roscore。检查是否安装了roswtf首先检查是否安装了roswf,执行下述两条命令:$ roscd rosmaster $ roswt...

ROS学习-从bag文件中读取messages

学习两种从bag文件指定topic中读取message的方式,包括使用ros_readbagfile脚本的方式。下载或者记录bag文件首先,我们需要一个bag文件。可以从上一个博客:ROS学习-记录和回放数据中生成,或者从webviz中下载一个demo也可以通过下述命令:wget https://o...

ROS学习-记录和回放数据

ROS学习-记录和回放数据

记录数据(创建一个bag文件)从一个运行的ROS系统中记录topic数据,并存储到bag文件中。首先,打开一个Terminal窗口,运行roscore。roscore打开第二个Terminal窗口,运行turtlesim包中的turtlesim_node节点:rosrun turtlesim tur...

ROS学习-写一个简单的Service 和 Client

写一个Service节点这里我们将会创建一个名为"add_two_ints_server"的Service节点,其接收两个整型数,并返回两个数的和。首先,切换到我们之前所创建的“beginner_tutorials”包中:roscd beginner_tutorials同时,请确保我们在前面博客:....

ROS学习-写一个简单的Publisher和Subscriber

ROS学习-写一个简单的Publisher和Subscriber

写一个Publisher节点“Node”是ROS中对可执行文件的一个术语,连接成ROS的网络。这里,我们将创建一个Publisher节点(talker)来持续地广播消息message。首先,切换到beginner_tutorials包所在的位置。roscd beginner_tutorials创建一...

ROS学习-创建一个ROS msg和一个srv

ROS msg和srv的介绍msg:msg文件是一个描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于为消息生成不同语言的源代码。srv:一个srv文件描述了一个service。其由两个部分组成,包括一个请求和一个响应。msg文件存储在package包中的msg文件夹,srv文件存储在srv文件夹。msg文...

ROS学习-使用rosed来编辑ROS中的文件

此博客将介绍如何使用rosed来使得编辑更加容易。使用rosed命令rosed命令是rosbash集合的一部分,其允许我们能够不使用package包的路径而仅使用package包的名字来直接编辑包中的文件。用法如下:$ rosed [package_name] [filename]例如对roscpp...

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