ROS机器人程序设计 | 期末知识点大总结

工作空间的框架是怎么样的?有几个文件夹? 一个包含功能包、可编辑源文件或编译包的文件夹。 同时编译不同的功能包时非常有用,并且可以用来保存本地开发包。 编译命令是什么? 用catkin编译功能包 $ cmake package/ #使用标准Cmake工作流程,一次编译一个包 $ make $ cd ...

ROS机器人程序设计(原书第2版)3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化

3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化 在roscore运行时,启动rqt_rviz(请注意rviz在ROS hydro中依然有效):     我们将会看到如下图所示的图形化工作界面:   在左边有一个Displays面板,在面板的中间有一个包含了模...

ROS入门实践

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云上资源部署模式:从 IaC 理解 ROS

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ROS机器人程序设计(原书第2版)3.9 3D可视化

3.9 3D可视化 正如我们在前面章节中所见,有很多设备(例如双目摄像头、3D激光和Kinect传感器等)能够提供3D数据。它们通常使用点云格式(组织好或未组织的)。基于上述原因,能够使用工具实现3D数据可视化就非常有用了。本节我们将介绍ROS系统中的rviz或rqt_rviz工具。它集成了能够完成...

ROS机器人程序设计(原书第2版)3.8 图像可视化

3.8 图像可视化 在ROS系统中,我们可以创建一个节点,在节点中展示来自即插即用摄像头的图像。这是一个复杂数据主题的例子,这些数据可以使用特殊工具更好地可视化或分析。你只需要一个摄像头来完成这些,例如你笔记本上的webcam。在example8节点中,通过调用OpenCV库实现一段基本的摄像头捕捉...

ROS机器人程序设计(原书第2版)3.5 当出现异常状况时使用roswtf

3.5 当出现异常状况时使用roswtf ROS还提供了另外一些工具来检测给定功能包中所有组件的潜在问题。使用roscd移动到你想要分析的功能包路径下,然后运行roswtf。对于chapter3_tutorials,我们可以获得以下输出。请注意,如果你运行了一些代码,就可以用ROS图进行分析。运行r...

ROS机器人程序设计(原书第2版)3.2.7 使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别

3.2.7 使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别 ROS中提供了一系列工具去管理日志信息。在ROS hydro中,我们有两个独立的GUI:rqt_logger_level设置节点或者指定日志记录器的日志记录级别;rqt_console对日志信息进行可视化、...

ROS机器人程序设计(原书第2版)3.2.6 显示信息的方式——单次、可调、组合

3.2.6 显示信息的方式——单次、可调、组合 你可以控制信息的显示次数。通过使用ROS_<LEVEL>[_STREAM]_ONCE[_NAMED]可以让信息只输出一次。   这段代码也是来自example2节点,只会显示信息1次。 然而,有时候在迭代中以一定频率显示信息更好。...

ROS机器人程序设计(原书第2版)3.2.5 按条件显示信息与过滤信息

3.2.5 按条件显示信息与过滤信息 按条件显示(conditional)信息是指仅当满足给定的条件时才输出的信息。我们需要使用ROS_<LEVEL>[_STREAM]_COND[_NAMED]函数来调用它们,请注意它们也可以是命名的信息。下面是以example2节点为例的代码: &nb...

ROS机器人程序设计(原书第2版)3.2.4 信息命名

3.2.4 信息命名 默认情况,ROS分配一些名字给节点记录器。目前讨论过的消息在节点名字后命名。对于复杂的节点,我们可以为一个给定的模块或功能的消息提供一个名字。ROS_<LEVEL>[?_STREAM]_NAMED函数,如下面代码所示(以example2节点为例):   通...

ROS机器人程序设计(原书第2版)3.2.2 设置调试信息级别

3.2.2 设置调试信息级别 ROS有五个日志记录标准级别,按照顺序排列分别是: DEBUG调试 INFO信息 WARN警告 ERROR错误 FATAL致命 这些名称是输出信息的函数的一部分,它们遵循以下语法:   每一种信息都会以特定的颜色在屏幕上输出。这些颜色分别是:   每...

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