ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(九)Moveit(下)

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(九)Moveit(下)

添加之后,我们点击save。之后双击手指下面的links,添加如下参数:这样的话我们就完成了机械臂部分的配置了:接下来配置Robot Poses这一步是去配置一些自定义的点位,点击右下角的Add Pose。命名为home,之后点击save:这样的话我们之后就可以通过调用的方式直接将这个home调用出...

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(九)Moveit(上)

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(九)Moveit(上)

Moveit的前身是PR2机器人的机械臂的代码包,之后被集成为一个软件包。它不仅可以实现单个机械臂的控制。而且可以实现两个机械臂的协调控制。而且可以RGB摄像头采集外部障碍物信息,完成自主避障这样的功能。由一系列移动操作的功能包组成,运动规划,操作控制,3D感知,运动学,控制与导航算法。同时提供友好...

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(八)机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM(下)

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(八)机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM(下)

接下来我们来启动演示一下:roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launchroslaunch mbot_navigation hector_demo.launchroslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch效果如...

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(八)机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM(上)

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(八)机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM(上)

做SLAM的硬件要求(不一定是必须的,看包和库的依赖):(1):差分轮式机器人,可以使用Twist速度指令控制,需要线速度和角速度。(2):需要激光雷达、深度摄像头等测距设备,可以获取环境深度信息。(3...

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(六 )机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别(下)

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(六 )机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别(下)

Kinetic标定:之后的操作都类似,具体可以参考原视频。OpencvOpen Source Computer Vision Library在ROS当中完成Opencv的安装:sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev p...

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(六 )机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别(上)

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(六 )机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别(上)

 ROS中的图像数据。摄像头标定。ROS+Opencv应用实例(人脸识别、物体跟踪)。二维码识别。扩展内容:物体识别与机器学习。启动摄像头:没有安装的话参照下面命令安装一下:sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam安装完成之后就可以启动摄像头了:ro...

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(五)gazebo物理仿真环境搭建、加载服务端模型数据减少报错

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(五)gazebo物理仿真环境搭建、加载服务端模型数据减少报错

ROS_ControlROS为开发者提供的机器人控制中间件。包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等。可以帮助机器人应用功能包快速落地,提高开发效率。ros_control的定位就是上层应用功能包和底层接口之间的连接的。控制器有一些插件,通过硬件抽象层来对其进行控制。上层应用计...

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(四 )机器人系组成、URDF机器人建模、xacro模型优化

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(四 )机器人系组成、URDF机器人建模、xacro模型优化

机器人的定义与组成 机器人系统构建机器人系统的构建主要有以下几点:执行机构的实现:轮子、电机、舵机等。驱动系统的实现:电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。内部传感系统的实现:机器人里程计:通过电机带动光删计数,实现对机器人运动速度的求取,然后计算积分得到里程。惯性测量单元(IMU):...

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(三 / 四)ROS基础-ROS中的关键组件(下)

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(三 / 四)ROS基础-ROS中的关键组件(下)

TF: TransFrom坐标变换将视觉定位的物体的坐标位置x,y,z转换到机械臂的坐标x,y,z。实现坐标变换(位置+姿态),坐标系数据维护的工具。在ros中是坐标转换的标准、话题、工具、接口。通过tf树来维护各各坐标之间的关系。TransformStamped.msgtf/tfMessage.m...

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(三 / 四)ROS基础-ROS中的关键组件(上)

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(三 / 四)ROS基础-ROS中的关键组件(上)

ROS当中的关键组件:Launch文件TF坐标变换Qt工具箱Rviz可视化平台Gazebo物理仿真环境Launch文件我们之前都是使用rosrun命令来运行具体的节点的。当我们启动一个比较复杂的功能的时候,我们需要启动很多个节点。很多时候这种方法非常麻烦。ROS提供了另一种机制来实现多个节点的启动,...

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