《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——导读
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的目录，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 目 录 前言第1章机器人和数字人建模概述1.1机器人的发展历程: 过去、现在和未来1.2数字人建模：历史、成就和新挑战1.3借助机器人分析方法进行数字人建模第2章数学基础2.1向量、坐标变换和空间描述2.2...
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——3.2节线速度和角速度
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第3章，第3.2节线速度和角速度，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 3.2线速度和角速度为了求得给定的3×1位置向量p∈瘙綆3所表示平移运动的瞬时速度，即通常的刚体运动的线速度，可以简单地对位置向量p按时间求导，即v=。但是在求导之前，需要先完成一些准备....
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——3.1节平移和旋转
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第3章，第3.1节平移和旋转，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 3.1平移和旋转刚体是一种抽象概念，如果物体上任意两点之间的距离是始终保持不变的，就认为这个物体是刚体。否则，称这个物体为变形体。在机器人学和数字人建模的研究中，除非特殊说明，否则通常假设机器....
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——2.6节习题
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第2章，第2.6节习题，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 习题1给定三维向量a、b和c且a≠0。a如果a·b=a·c，能否推出b=c?b如果a×b=a×c，能否推出b=c?c如果a·b=a·c，且a×b=a×c，能否推出b=c?如果以上情况的答案都是否定的....
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——2.5节外代数简介
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第2章，第2.5节外代数简介，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 2.5外代数简介外代数最早由赫尔曼瘙簚格拉斯曼在1844年提出，随后庞加莱、嘉当以及达布等许多伟大的数学家对其进行了进一步研究和发展［19, 20, 21］。针对微分几何中的多变量微分，它提....
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——2.4节对偶数、对偶向量及代数形式
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第2章，第2.4节对偶数、对偶向量及代数形式，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 2.4对偶数、对偶向量及代数形式在数学运算中，两个实数a和b可以与某一单位量j结合产生一个新的数c=a+jb。通常情况下，仅在下面三种不同的情况下，单位量j才可以单独定义为 j....
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——2.3节指数映射和k过程
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第2章，第2.3节指数映射和k过程，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 2.3指数映射和k过程如前面所述，李群的SO(3)旋转矩阵常用来表示三维旋转。这已经被公认为最为通用、稳定和独特的方法。然而，在许多应用实例中，希望执行给定坐标系绕自身单位向量k旋转角....
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——2.2节李群和李代数
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第2章，第2.2节李群和李代数，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 2.2李群和李代数在数学中［4,5］，与集合论不同，群论在研究集合或者一组元素时，通常连同其某种运算一起研究。定义1一个群是由一个集合G连同其布尔运算“”来定义的，并满足如下条件。 1闭合....
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——2.1节向量、坐标变换和空间描述
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第2章，第2.1节向量、坐标变换和空间描述，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 2.1向量、坐标变换和空间描述一般情况下，一个向量可以有以下两种不同类型的定义：1点向量——向量仅由它的长度和方向确定，与它的终点位置无关。依据此定义，不管向量的终点位于何处，任....
《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》——1.3节借助机器人分析方法进行数字人建模
本节书摘来自华章社区《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》一书中的第1章，第1.3节借助机器人分析方法进行数字人建模，作者［美］顾友谅（Edward Y.L.Gu），更多章节内容可以访问云栖社区“华章社区”公众号查看 1.3借助机器人分析方法进行数字人建模回顾机器人和数字人建模的研究和技术开发的历史，可以发现，每一次技术进步和前沿创新总是反映在主要商业仿真软件产品中。虽然大多数图形模拟....
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