ROS学习-写一个tf broadcaster（C++）
本博客主要介绍如果广播坐标框架到tf中。我们将通过本博客以及后续一篇博客来重现tf 介绍教程中的例子。之后，我们再通过后续的教程来实现 tf 更高级的特性。创建一个learning_tf包开始之前，我们需要创建一个新的ros包（参考：ROS学习-创建一个Package包），假设包的名字为learning_tf，依赖于tf、roscpp 、rospy、和turtlesim 等包。 # 切换到自己的....
ROS学习-tf介绍
tf简介一个机器人系统一个时间段通常有多个3D坐标系在变化，如世界全局坐标系，world frame, base frame, gripper frame（手臂/夹子坐标框架），head frame等。tf包能够一次性的跟踪这些所有的框架，并且允许我们询问类似于下述问题：在5秒之前，头坐标框架相对于世界坐标框架在哪里？机器人夹子上的物体相对于基座的位姿。基座框架在地图框架中现在的位姿是什么？tf....
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