ROS进阶：使用URDF和Xacro构建差速轮式机器人模型
前言 本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。 差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。 此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使...
深入浅出资源编排ROS：构建云环境下的自动化运维利器引言
引言 随着云计算技术的飞速发展，企业IT架构日益复杂，传统手动管理方式已难以满足高效、灵活的资源调配需求。资源编排（Resource Orchestration Service, 简称ROS）应运而生，它作为一种自动化管理工具，通过定义式声明模型，帮助用户跨云资源进行统一规划、部署及管理...
探究--gazebo里 关节是如何动起来的____撸源码探究ros gazebo里的 硬件抽象构建
这篇博客通过ros与gazebo的默认方式控制了joint的转动 ， 本篇博客从源码出发，探究joint是如何通过ros在gazebo里被控制的。大体分为两部分：1、gazebo里的硬件抽象构建 2、ros里的控制器相关源码git地址： gazebo里的硬件抽象构建：[gazebo_ros_pkgs里面的gazebo_ros_control](https://github.com/ros-s...
通过资源编排快速的构建负载均衡(SLB)
负载均衡（Load Balancer）是对多台云服务器进行流量分发的负载均衡服务。负载均衡可以通过流量分发扩展应用系统对外的服务能力，通过消除单点故障提升应用系统的可用性。同样在实际的项目开发中，通过多个负载均衡，我们可以方便的实现灰度发布。 资源编排的负载均衡功能介绍 配置和管理一个负载均衡实例，主要涉及3部分的功能操作，包括： 负载均衡实例属性配置：通过实例属性配置来定义一个负载均衡实例的.....
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