ROS进阶：使用URDF和Xacro构建差速轮式机器人模型
前言 本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。 差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。 此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使...
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（四 ）机器人系组成、URDF机器人建模、xacro模型优化
机器人的定义与组成 机器人系统构建机器人系统的构建主要有以下几点：执行机构的实现：轮子、电机、舵机等。驱动系统的实现：电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。内部传感系统的实现：机器人里程计：通过电机带动光删计数，实现对机器人运动速度的求取，然后计算积分得到里程。惯性测量单元(IMU):测量物体速度姿态，主要包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、磁力计等。控制系统的实现：常用的框架如下：外部....
ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模
01 URDF理论1.1 什么是URDFUnified Robot Description Format，统一机器人描述格式；ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式；可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型；ROS同时也提供URDF文件的C++解析器（可以在C++代码中直接解析URDF机器人模型，好处：在基于模型的计算算法中，可以在代码中调用模型的信息，方便模型计算）1.2 模型&a...
ROS_机器人urdf建模仿真实践
实践内容： 1、运用 urdf建模 实现案例中的机器人。 2、根据以上掌握的方法，再快速创建一个机器人模型。 成果图： 成果图 创建需要用到的功能包以及各种文件夹： Build跟devel两个文件夹在catkin_make之后会自动生成： 编写launch文件： 添加左轮： 编译： 启动： r...
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