[计算机操作系统(慕课版)]第一章 操作系统引论（学习笔记）
操作系统（Operating System，OS）是配置在计算机硬件上的第一层软件，是对硬件系统的首次扩充。操作系统的主要作用：管理硬件设备，提高他们的利用率和系统吞吐量利用率：使硬件充分忙碌系统吞吐量：单位时间内处理的作业数为用户和应用程序提供一个简单的接口，以便于用户和应用程序使用硬件设备操作系统是现代计算机系统中最基本和最重要的系统软件，其他系统软件以及大量应用软件都依赖操作系统的支持。1....
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ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（九）Moveit（下）
添加之后，我们点击save。之后双击手指下面的links，添加如下参数：这样的话我们就完成了机械臂部分的配置了：接下来配置Robot Poses这一步是去配置一些自定义的点位，点击右下角的Add Pose。命名为home，之后点击save：这样的话我们之后就可以通过调用的方式直接将这个home调用出来。如果我们还要添加其它姿态的话也是可以的。在End Effectors里面点击add effec....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（九）Moveit（上）
Moveit的前身是PR2机器人的机械臂的代码包，之后被集成为一个软件包。它不仅可以实现单个机械臂的控制。而且可以实现两个机械臂的协调控制。而且可以RGB摄像头采集外部障碍物信息，完成自主避障这样的功能。由一系列移动操作的功能包组成，运动规划，操作控制，3D感知，运动学，控制与导航算法。同时提供友好的GUI界面。系统架构如下图所示：在这里面有一个非常核心的节点，是move_group节点，类似于....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（八）机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM（下）
接下来我们来启动演示一下：roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launchroslaunch mbot_navigation hector_demo.launchroslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch效果如下：但是这种方法如果机器人运动的速度过大的话就会使得建图出现偏差。建图过程中特征点比较多的话，建图....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（八）机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM（上）
做SLAM的硬件要求（不一定是必须的，看包和库的依赖）：（1）：差分轮式机器人，可以使用Twist速度指令控制，需要线速度和角速度。（2）：需要激光雷达、深度摄像头等测距设备，可以获取环境深度信息。（3）：最好使用正方形和圆形的机器人，其他外形的机器人虽然可以正常使用，但是效果可能不佳。机器人的深度信息里面需要包含什么内容。可以通过以下命令来对其进行查看：rosmsg show sensor_m....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（六 ）机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别（下）
Kinetic标定：之后的操作都类似，具体可以参考原视频。OpencvOpen Source Computer Vision Library在ROS当中完成Opencv的安装：sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencvROS与Opencv之间的数据连接是通过CvBridge来实现的。ROS ....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（六 ）机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别（上）
ROS中的图像数据。摄像头标定。ROS+Opencv应用实例（人脸识别、物体跟踪）。二维码识别。扩展内容：物体识别与机器学习。启动摄像头：没有安装的话参照下面命令安装一下：sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam安装完成之后就可以启动摄像头了：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch我们接下来看一下这个摄像头的....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（五）gazebo物理仿真环境搭建、加载服务端模型数据减少报错
ROS_ControlROS为开发者提供的机器人控制中间件。包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等。可以帮助机器人应用功能包快速落地，提高开发效率。ros_control的定位就是上层应用功能包和底层接口之间的连接的。控制器有一些插件，通过硬件抽象层来对其进行控制。上层应用计算出来的很多数据需要给下层硬件，通过一些接口传达给Controler插件，这些控制器的插件是负责机....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（四 ）机器人系组成、URDF机器人建模、xacro模型优化
机器人的定义与组成 机器人系统构建机器人系统的构建主要有以下几点：执行机构的实现：轮子、电机、舵机等。驱动系统的实现：电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。内部传感系统的实现：机器人里程计：通过电机带动光删计数，实现对机器人运动速度的求取，然后计算积分得到里程。惯性测量单元(IMU):测量物体速度姿态，主要包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、磁力计等。控制系统的实现：常用的框架如下：外部....
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（三 / 四）ROS基础-ROS中的关键组件（下）
TF: TransFrom坐标变换将视觉定位的物体的坐标位置x,y,z转换到机械臂的坐标x,y,z。实现坐标变换（位置+姿态），坐标系数据维护的工具。在ros中是坐标转换的标准、话题、工具、接口。通过tf树来维护各各坐标之间的关系。TransformStamped.msgtf/tfMessage.msg: 第一代tf2_msgs/TFMessage.msg： 第二代rostopic info 命....
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