ROS机器人程序设计 | 期末知识点大总结
工作空间的框架是怎么样的？有几个文件夹？ 一个包含功能包、可编辑源文件或编译包的文件夹。 同时编译不同的功能包时非常有用，并且可以用来保存本地开发包。 编译命令是什么？ 用catkin编译功能包 $ cmake package/ #使用标准Cmake工作流程，一次编译一个包 $ make $ cd workspace #...
机器人程序设计_ROS_note2
本笔记关于ROS文件系统认识以及常用命令的实践 环境：ubuntu16.04 & ROS-Ubuntu2 0.安装tree： 1.创建目录，在目录上创建工作空间，使用tree查看： 2.编译工作空间： 3.此时再次使用tree查看，文件树已然大变：
机器人程序设计_ROS_note1
ROS官网 ROS的kinetic安装 手把手式教程，小伙伴们大可放心，慢慢来 下面运行一个课堂上的例子： 环境：ubuntu16.04 & ROS-Ubuntu2 ROS初体验——乌龟爬爬爬 输入以下命令启动节点： roscore 出现最后一行的started core service 即成功运行。 输入以下命令生成小乌龟： rosrun turtle...
机器人程序设计——之如何正确入门ROS | 硬创公开课（附视频/PPT）【转】
转自：http://blog.exbot.net/archives/2966 导语：本期公开课面向想入手ROS却又不知从何下手的小伙伴，为大家梳理好学习思路。 ROS和Android一样是开源的，功能上也是相差无几，它可以提供硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。其独特之处在于，能够支持多种语言，如C++、Python、Octave和LISP，甚至支持...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化
3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化 在roscore运行时，启动rqt_rviz（请注意rviz在ROS hydro中依然有效）： 我们将会看到如下图所示的图形化工作界面： 在左边有一个Displays面板，在面板的中间有一个包含了模拟环境下不同参数项的树形列表。在示例中，已经加载了部分参数项。实例中的配置和布局都存储在了confi...
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.9 3D可视化
3.9 3D可视化 正如我们在前面章节中所见，有很多设备（例如双目摄像头、3D激光和Kinect传感器等）能够提供3D数据。它们通常使用点云格式（组织好或未组织的）。基于上述原因，能够使用工具实现3D数据可视化就非常有用了。本节我们将介绍ROS系统中的rviz或rqt_rviz工具。它集成了能够完成3D数据处理的OpenGL接口，能够将传感器数据在模型化世界（world）中展示，过程是先使用传感....
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.8 图像可视化
3.8 图像可视化 在ROS系统中，我们可以创建一个节点，在节点中展示来自即插即用摄像头的图像。这是一个复杂数据主题的例子，这些数据可以使用特殊工具更好地可视化或分析。你只需要一个摄像头来完成这些，例如你笔记本上的webcam。在example8节点中，通过调用OpenCV库实现一段基本的摄像头捕捉程序，然后在ROS中将采集到的cv::Mat图像转换到ROS图像，这样就可以在主题中发布了。这个节....
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.7 绘制标量数据图
3.7 绘制标量数据图 我们可以使用ROS中现有的一些通用工具轻松地绘制标量数据图。当然非标量数据也可以绘制，但是要分别在不同的标量域里进行。我们之所以在此仅讨论标量数据，是因为对于大多数非标量数据，有专门的工具能够更好地对其进行表示，我们会在后面进行部分介绍，例如图形、位姿、方向和角度等。 用rqt_plot画出时间趋势曲线 在ROS系统中，标量数据可以根据消息中提供的时间戳作为时间序列绘制。....
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.5 当出现异常状况时使用roswtf
3.5 当出现异常状况时使用roswtf ROS还提供了另外一些工具来检测给定功能包中所有组件的潜在问题。使用roscd移动到你想要分析的功能包路径下，然后运行roswtf。对于chapter3_tutorials，我们可以获得以下输出。请注意，如果你运行了一些代码，就可以用ROS图进行分析。运行roslaunch chapter3_tutorials example6.launch命令，输出如....
ROS机器人程序设计（原书第2版）3.6 可视化节点诊断
3.6 可视化节点诊断 ROS节点可以使用diagnostics（诊断）主题提供诊断信息，并为此提供了一个API用于以标准方式发布诊断信息。信息遵循diagnostic_msgs/DiagnositcStatus的消息类型，它允许我们指定一个级别（警告、错误）、名称、消息和硬件ID以及diagnostic_msgs /KeyValue列表，对应键（key）和值（value）字符串。 有趣的部分是....
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