ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.11 创建msg和srv文件
2.4.11 创建msg和srv文件 在这一节中，我们将会学习如何在节点中创建msg和srv文件。它们是用于说明传输数据的类型和数据值的文件。ROS会根据这些文件内容自动地为我们创建所需的代码，以便msg和srv文件能够被节点使用。第一步，我们先学习msg文件。 在上一节使用的示例中，我们已经创建了两个具有标准类型message的节点。现在，我们要学习如何使用ROS工具创建自定义消息。 首先，在....
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.10 编译节点
2.4.10 编译节点 当使用chapter2_tutorials功能包时，需要自行编辑CMakeLists.txt文件。你可以使用你喜欢的编辑器或直接使用rosed工具。这里我们将会在Vim编辑器下打开这个文件： 将以下命令行复制到文件的末尾处： 现在我们使用catkin_make工具来编译功能包和全部的节点： 如果在你的电脑上还没有启动ROS，需要首先...
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.9 创建节点
2.4.9 创建节点 在本节中，我们要学习如何创建两个节点：一个发布数据，另一个接收这些数据。这是两个节点之间最基本的通信方式，也就是操作数据并使用这些数据来做些工作。 使用以下命令返回chapter2_tutorials/src/文件夹： 创建两个文件并分别命名为example1_a.cpp和example1_b.cpp。example1_a.cpp文件将会发送带有节点名称的数据，...
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.8 使用参数服务器
2.4.8 使用参数服务器 参数服务器用于存储所有节点均可访问的共享数据。ROS中用来管理参数服务器的工具称为rosparam。接受的参数如下所示： rosparam set parameter value 设置参数值。 rosparam get parameter 获取参数值。 rosparam load file 从文件加载参数。 rosparam dump file 将参数保存到一个文件。....
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.7 如何使用服务
2.4.7 如何使用服务 服务是能够使节点之间相互通信的另一种方法。服务允许节点发送请求和接收响应。 可以使用rosservice工具与服务进行交互。此命令接受的参数如下所示： rosservice args/service 输出服务参数。 rosservice call/service 根据命令行参数调用服务。 rosservice find msg-type 根据服务类型查询服务。 ross....
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.5 使用ROS节点
2.4.5 使用ROS节点 正如我们在2.2.1节中解释的，节点都是可执行程序，这些可执行文件位于开发空间中。要学习和了解有关节点的知识，我们要使用一个名为turtlesim的功能包进行练习。 如果你进行了ROS系统的完整安装，那么你已经有了turtlesim功能包。如果还没有，请使用以下命令安装： 在开始之前，必须使用如下命令启动roscore： 为了获得节点信息，可...
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.6 如何使用主题与节点交互
2.4.6 如何使用主题与节点交互 要进行交互并获取主题的信息，可以使用rostopic工具。此工具接受以下参数： rostopic bw TOPIC 显示主题所使用的带宽。 rostopic echo TOPIC 将消息输出到屏幕。 rostopic find TOPIC 按照类型查找主题。 rostopic hz TOPIC 显示主题的发布频率。 rostopic info TOPIC 输出....
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.4 编译ROS功能包
2.4.4 编译ROS功能包 一旦你创建了一个功能包，并且编写了一些代码，就需要编译功能包了。当你编译功能包的时候，主要是代码的编译过程。 为了编译功能包，可以使用catkin_make工具： 在几秒之后，你会看到： 如果没有看到错误提示信息，说明功能包编译成功。 记住你必须在工作空间文件夹运行catkin_make命令。如果你在其他文件夹这样做，命令无法执行，下面是一...
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.3 创建ROS功能包和综合功能包
2.4.3 创建ROS功能包和综合功能包 就像之前所说，你也可以手动创建功能包。但是为了避免那些繁琐的工作，最好使用catkin_create_pkg命令行工具。 使用以下命令在之前建立的工作空间创建新的功能包： 此命令的格式包括功能包的名称和依赖项。在这个示例中，依赖项包括std_msgs和roscpp。如以下命令行所示： 这些依赖项包括： std_msgs 包含了常...
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.4.2 创建工作空间
2.4.2 创建工作空间 在开始具体工作之前，首先创建工作空间。在这个工作空间中，我们将会完成本书中使用的所有代码。 若要查看ROS正在使用的工作空间，请使用下面的命令： 你将会看到如下类似信息： 我们将要创建的文件夹是在～/dev/catkin_ws/src/中。若要新建此文件夹，使用以下命令： 当我们创建工作空间文件夹后，里面并没有功能包，只有CMak...
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