ROS机器人程序设计（原书第2版）2.2 理解ROS计算图级
2.2 理解ROS计算图级 ROS会创建一个连接到所有进程的网络。在系统中的任何节点都可以访问此网络，并通过该网络与其他节点交互，获取其他节点发布的信息，并将自身数据发布到网络上。 在这一层级中最基本的概念包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题和消息记录包，这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据： 节点（Node） 节点是主要的计算执行进程。如果你想要有一个可以与其他节...
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.1.5 服务
2.1.5 服务 ROS使用了一种简化的服务描述语言来描述ROS的服务类型。这直接借鉴了ROS msg消息的数据格式，以实现节点之间的请求/响应通信。服务的描述存储在功能包的srv/子目录下.srv文件中。 若要调用服务，你需要使用该功能包的名称及服务名称。例如，对于sample_package1/srv/sample1.srv文件，可以将它称为sample_package1/sample1服务....
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.1.4 消息
2.1.4 消息 ROS使用了一种简化的消息类型描述语言来描述ROS节点发布的数据值。通过这样的描述语言，ROS能够使用多种编程语言生成不同类型消息的源代码。 ROS提供了很多预定义消息类型。如果你创建了一种新的消息类型，那么就要把消息的类型定义放到功能包的msg/文件夹下。在该文件夹中，有用于定义各种消息的文件。这些文件都以.msg为扩展名。 消息类型必须具有两个主要部分：字段和常量。字段定义....
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.1.3 综合功能包
2.1.3 综合功能包 如前所述，综合功能包是一些只有一个文件的特定包，它是package.xml。它不包含其他文件，如代码等。 综合功能包用于引用其他功能特性类似的功能包，例如导航包、ros_tutorials等。 你可以将ROS Fuerte的功能包和功能包集转为Hydro和catkin。具体参考http://wiki.ros. org/catkin/migrating_from_rosbu....
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.1.2 功能包
2.1.2 功能包 功能包指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。这种结构如下所示： include/package_name/：此目录包含了你需要的库的头文件。 msg/：如果你要开发非标准消息，请把文件放在这里。 scripts/：其中包括Bash、Python或任何其他脚本的可执行脚本文件。 src/：这是存储程序源文件的地方。你可能会为节点创建一个文件夹或按照你希望的方式去组织它。 srv....
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.1.1 工作空间
2.1.1 工作空间 概言之，工作空间就是一个包含功能包、可编辑源文件或编译包的文件夹。当你想同时编译不同的功能包时非常有用，并且可以用来保存本地开发包。 下图所示的是一个典型的工作空间。每个文件夹都是一个具有不同功能的空间： 源文件空间（The Source space）：在源空间（src文件夹）放置了功能包、项目、克隆包等。在这个空间最重要的一个文件是CMakeLists.txt...
ROS机器人程序设计（原书第2版）2.1 理解ROS文件系统级
2.1 理解ROS文件系统级 如果你刚接触ROS，无论是准备使用ROS系统还是准备开发ROS项目，你都会觉得ROS中的各种概念非常奇怪。而一旦你驾轻就熟，那么这些概念就会变得熟悉了。 与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下。这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的： 功能包（Package）：功能包是ROS中软件组织的基本形式。一个功能包具有用于创建R...
ROS机器人程序设计（原书第2版）第2章
第2章 ROS系统架构及概念 一旦你完成了ROS系统的安装，你肯定会想“好了，我已经安装完成，那么下一步要做什么呢？”在本章我们将学习ROS系统架构及它的组成。然后，我们会开始创建节点和功能包，并使用ROS系统自带的TurtleSim示例。 ROS系统的架构主要被设计和划分成了三部分，每一部分都代表一个层级的概念： 文件系统级（The Filesystem level） 计算图级（The Com....
ROS机器人程序设计（原书第2版）1.5 本章小结
1.5 本章小结 在这一章，我们学习了如何在不同Ubuntu设备上（计算机、VirtualBox、BeagleBone Black）安装ROS Hydro。通过这些步骤，你已经在系统上安装了一切必要的软件，可以使用ROS开始工作，也可以练习本书中的示例。你也可以使用源代码来安装ROS。但这样做需要编译所有代码，因此只适用于高级Linux用户。而我们一般建议你使用软件库安装，这样做更通用，且一般不....
ROS机器人程序设计（原书第2版）1.4.6 在BeagleBone Black中配置环境
1.4.6 在BeagleBone Black中配置环境 如果你已经到达这一步，恭喜你，因为你已经在BeagleBone Black中成功地安装了ROS。添加下面的ROS环境变量到bash中，这样它们就会在每次命令行启动时自动加载： 如果在系统中有多个版本的ROS我们必须注意。bashrc的变量必须设置为我们正在使用的版本。 如果我们想要在当前命令行中配置环境，运行命令如下：
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